アーサナ（asana,姿勢）や、プラーナーヤーマ（呼吸法）のみを重視する健康ヨーガ的なものや、瞑想による精神統一を重視するものなど様々である。狭義には、六派哲学のヨーガ学派から始まった、解脱、すなわち個体魂の神への結合を実現するための実践体系を指す。
なお、ヨーガは現代人の生活に入り込んでおり、洞窟潜水などにヨーガを取り入れているダイバーもいる。最近ではヨーガを取り入れるスポーツクラブもあるが本格的なヨーガとは似て非なるものも多い。
ヨーガ Yoga は、「馬にくびきをかける」という意味の動詞「yuj」から派生した名詞である。つまり語源的に見ると、馬を御するように心身を制御するということを示唆しているようである。
一般的には「ヨガ」と認識されているが、サンスクリットで「O」（オー）の字は、常に長母音なので、正しくは「ヨーガ」と発音する。ただ日本語の長母音はサンスクリット語の三倍母音なので長くのばしすぎるのも問題である。インド人の発音を聞くとヨゥガと言っているように聞こえる。修行者はヨーギー（ヨーギ、Yogi）、女性の修行者はヨーギニー (Yogini) と呼ばれる。
明確な起源は定かではないが、紀元前2500年-1800年のインダス文明に、その遠い起源をもつ可能性が指摘されている。同文明の都市遺跡のモヘンジョ・ダロからは、坐法を組み瞑想する神像や、様々なポーズをとる陶器製の小さな像などが見つかっている。
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ヨーガという語が見出される最も古い書物は、紀元前800年-紀元前500年の「古ウパニシャッド初期」に成立した『タイッティリーヤ・ウパニシャッド』である。また、紀元前350年-紀元前300年頃に成立したとされる『カタ・ウパニシャッド』にはヨーガの最古の説明がある。
2世紀-4世紀ごろ、サーンキヤ学派の形而上学を理論的な基礎として、その実践方法がパタンジャリによって『ヨーガ・スートラ』としてまとめられ、解脱への実践方法として体系づけられた。内容としては主に観想法によるヨーガ、静的なヨーガであり、それゆえ「ラージャ・ヨーガ」(=王・ヨーガ）と呼ばれている。その方法がアシュタンガ・ヨーガ(八階梯のヨーガ)と言われる八つの段階のヨーガである。ヤマ(禁戒)、ニヤマ(勧戒)、アーサナ(座法)、プラーナヤーマ(呼吸法)、プラチャハーラ(一心集中)、ダラナ(凝念)、ディヤーナ(静慮)、サマーディ(三昧)である。また同書を根本教典として「ヨーガ学派」が成立した。同派は、ダルシャナ（インド哲学）のうちシャド・ダルシャナ（六派哲学）の1つに位置づけられている。
12世紀-13世紀には、タントラ的な身体観を基礎として、動的なヨーガが出現した。これはハタ・ヨーガ（力・ヨーガ）と呼ばれている。現在世界中に普及しているヨーガはこのハタ・ヨーガの方法である。内容としては難しい坐法（アーサナ）や呼吸法（プラーナーヤーマ）を重視し、"超能力"や三昧を追求する傾向もある。
ヨーガはバラモン教、仏教、ジャイナ教の修行法でもあった。また、ハタ・ヨーガの経典の中にハタ・ヨーガ・プラディピカー、ゲーランダ・サンヒター、シヴァ・サンヒターもある。